19世纪初，英国出现了步行比赛的活动。19世纪末，部分欧洲国家盛行从一个城市到另一个城市的竞走旅行。据记载，1867年英国业余体育俱乐部举行首次冠军赛，距离为7英里。到了19世纪90年代，这项运动在德国盛行起来。1893年举行的维也纳到柏林的竞走比赛，全程长达578公里。国际田联承认的第一个竞走世界纪录是1870年英国托马斯创造的2小时47分55秒的20英里（约合32公里）场地竞走世界纪录。

1908年，奥运会正式将竞走列为比赛项目。比赛项目是男子3500米和10英里（约合16公里）竞走。1932年的奥运会首次加入50公里竞走的公路赛。自1956年起，20公里及50公里竞走正式成为奥运会的比赛项目。女子竞走比赛始于1932年的捷克，直至1992年的奥运会，女子10公里竞步才正式成为比赛项目。2000年悉尼奥运会改为20公里。

从1961年起，每年举行卢迦诺杯竞走比赛，以后发展成为世界杯赛，男选手争夺卢迦诺杯，女选手角逐爱斯堡恩杯。