大约在公元4世纪前后，瑜伽随着佛教的传播而传入中国。中文“瑜伽”一词早在唐代就出现，在唐以前意译成“相应”。中国佛教禅观、天台宗的“六妙法门”、法相唯识宗的止观，都是瑜伽静坐冥想的变通说法。另有学者考证，中国南北朝时期传入的《易筋经》、唐朝流行的《天竺按摩法》、宋代的《婆罗门导引法》，都是从印度传入我国的瑜伽术。

1985年中央电视台连播的张蕙兰瑜伽术教学片，是当代中国大陆民众认识的开始。如今，瑜伽已成为国人强身健体的新时尚。目前中国国内的瑜伽取向，大都是取其修心健身功能的一面，使之成为人们塑身美体、放松身心、调节改善身心状态的一种种健康运动。