竞走是从日常行走的基础上发展出来的运动，规则规定支撑腿必须伸直，从单脚支撑过渡到双脚支撑，在摆动腿的脚跟接触地面前，后蹬腿的脚尖不得离开地面，以确保没有出现“腾空”的现象，而这也是竞走与跑步的主要分别。普通走步的速度，每小时约五公里左右，而竞走的速度则快得多。

竞走比赛最先出现于1775年至1800年间的英国。1867年，英国举行了第一次竞走锦标赛。到了19世纪90年代，竞走运动在德国盛行起来。1893年举行的维也纳到柏林竞走比赛，全程长达578公里。男子竞走于1908年奥运会正式成为比赛项目，分为3500米及10千米两种赛程，此后几届奥运会距离有所不同，有过3000米、10公里等，从1956年奥运会起定为20公里(1956年列入)、50公里(1932年列入)。女子竞走比赛始于1932年的捷克，直至1992年奥运会，女子10公里竞走才正式成为比赛项目。

从1961年起，每年举行卢迦诺杯竞走比赛，以后发展成为世界杯赛，男选手争夺卢迦诺杯，女选手角逐爱斯堡恩杯。